Mangoları küp şeklinde doğrayın. Şekerle birlikte bir sos tenceresinde, ara sıra karıştırarak kaynayana kadar pişirin. Altını kısıp 2-3 dakika daha pişirin, ateşten alıp soğumaya bırakın.
Sütün göz kararı 1/3’ünü bir kaseye koyup, üzerine toz jelatini serpiştirin. Ara sıra karıştırarak bir kenarda bekletin.
Geri kalan sütü, vanilyaları, limon kabuğu rendesi ve kremanın yarısıyla birlikte bir sos tenceresinde, orta ateşte karıştırarak pişirin.
Krema kaynamaya başlayınca altını kısıp 3-4 dakika pişirmeye devam edin. Daha sonra ateşten alıp, içine jelatinli sütü ekleyin ve karıştırın. Oda sıcaklığında soğumaya bırakın.
Kremanın kalan yarısını pudra şekeriyle birlikte mikserle 2-3 dakika katılaşana kadar çırpın. Kremayı, soğuttuğunuz pişmiş kremaya ekleyip karıştırın.
Panna cotta’yı servis edeceğiniz kupları yan yatırarak içlerine boşaltın ve bu şekilde buzdolabında en az 1 saat soğutun. Son olarak mango sosunuzu ilave edip yeniden soğumaya bırakın. Üzerini mini mango dilimleri ve nane yapraklarıyla süsleyip soğuk olarak servis yapın.